齐桓公即位后，派兵攻伐鲁国，声称要诛杀管仲，以报昔日一箭之仇。鲍叔牙劝谏说：“王如果只想治理齐国，有高傒和我就足够了，如果想成就霸王之业，没有管夷吾不行。夷吾所居之国，其国必强，您不能失去这个人才。”桓公听从此言，也认识到管仲的经世致用之才，就假装召回管仲以报仇雪恨，实际是想任他为政。管仲心里明白，所以要求返齐。鲍叔牙迎接管仲.一入齐国境内，鲍叔牙就给管仲除去桎梏，让他斋戒沐浴而见桓公。桓公礼遇管仲，任为大夫，主持政务。辅佐桓公终成霸业。