管仲年轻的时候和鲍叔牙是朋友，鲍叔牙知道他贤明、有才干。管仲家里贫穷，经常占鲍叔牙的便宜，但鲍叔牙根本不在乎这些小事，一直很好地对待他。

过了不久，鲍叔牙在齐国公子小白身边任职，管仲在公子纠身边任职。后来齐国发生了内乱，国君齐襄公被杀。襄公的两个兄弟，公子纠在鲁国，公子小白在莒国，两公子都想趁国内混乱回国争夺君位。

鲁庄公亲自护送公子纠回国。管仲说：“公子小白在莒国，离齐国很近。万一让他先进了齐国，事情就麻烦了。让我先带一支人马去截住他。”

公子小白也在莒国的护送下赶回齐国，路上遇到管仲的拦截。管仲张弓搭箭，对准小白射去。只见小白大叫一声，倒在车里。

管仲以为小白死了，就不慌不忙护送公子纠回齐国去。他哪里知道，他射中的只是小白衣带的钩子，公子小白将计就计，大叫着倒下，是为了迷惑管仲。等到公子纠和管仲进入齐国国境时，小白和鲍叔牙早已抄小道抢先到了国都临淄，小白当上了齐国国君，这就是齐桓公。管仲见大势已去，就带着公子纠逃回了鲁国。

公子小白即位成为齐桓公后，立即发兵打败鲁国，并且通知鲁庄公一定要杀了公子纠，把管仲送回齐国治罪。鲁庄公没有办法，只好照办。

齐桓公决定任鲍叔牙为宰相，鲍叔牙却回绝说：“管仲各方面都比我强，应该请他来当宰相才对！”

齐桓公说：“管仲当初差点要了我的命，他是我的仇人，你居然叫我请他来当宰相！”

鲍叔牙却说：“这不能怪他，当时各为其主，他是忠于他的主人纠才这么做的呀！”于是齐桓公就任命管仲为相。

管仲被任用以后，辅佐齐桓公在齐国进行“富国强兵”改革，号召“尊王攘夷”，桓公凭借着管仲而称霸，成为“春秋五霸”之一，并以霸主的身份，多次会合诸侯，使天下归一，其间管仲的谋略起了很大的作用。

管仲感激鲍叔牙的知遇之恩，说：“我当初贫困时，曾经和鲍叔一起做生意，分钱利时自己总是多拿一些，鲍叔并不认为我贪财，而是知道我家里贫穷。我给鲍叔谋划事情时，曾经使他更加陷于困境，鲍叔不认为我愚笨，他知道那是时运不济。我曾经多次当官都被国君驱逐，鲍叔不认为我不成器，他知道我没遇上好时机。我打仗时多次逃跑，鲍叔不认为我胆小，他知道我是因为家里有老母需要赡养才这样的......唉！生养我的是父母，真正了解我的人是鲍叔啊！”