汝阴侯夏侯婴是沛县人，开始在沛县县府的马房里掌管养马驾车。每当他驾车送完使者或客人返回的时候，经过沛县泗上庭，都要找高祖去聊天，而且一聊就是大半天。后来，夏侯婴担任了试用的县吏，与高祖更加亲密无间。

有一次，高祖因为开玩笑而误伤了夏侯婴，被人告发到官府。当时高祖身为亭长，伤了人要从严惩处，高祖申诉本来没有伤害夏侯婴，夏侯婴也作证没被伤害。翻案后夏侯婴反被关押了一年多，挨了几百板子，但因此使高祖免于刑罚。

此后夏侯婴跟随高祖南征北战，在战斗中作战勇猛，汉王赐予列侯的爵位，号位昭平侯，后来汉王回军平定了三秦，夏侯婴随从汉王攻击项羽的部队。进军彭城，汉军被项羽打得大败。汉王乘车马逃走，半路上遇到了还是孩子的孝惠帝和鲁元公主，就带着他们一起走。马已跑的十分疲乏，敌人又紧追在后，汉王特别着急，有好几次用脚把两个孩子踢下车去，想扔掉他们，但每次都是夏侯婴下车把他们拉上来，一直把他们载在车上。夏侯婴赶着车子，先是慢慢行走，等到两个吓坏了的孩子抱紧了自己的脖子之后，才驾车奔驰。汉王为此非常生气，多次想要杀死夏侯婴，但最终还是逃出了险境，把孝惠帝、鲁元公主安然无恙地送到了丰邑。在此之后，夏侯婴又指挥兵车跟从汉王攻打项羽，一直追击到陈县，最后终于平定了楚地。

汉王立为皇上后，夏侯婴又跟从高帝平叛臧荼，逮捕楚王韩信，攻打代地。当追击败军到平城时，被匈奴骑兵团团围住，整整七天不能脱困。后来高帝派人送给匈奴王的王后阏氏好多礼物，匈奴王冒顿这才把包围圈打开一角。高帝突围刚出平城就想驱车快跑，夏侯婴坚决止住，让车马慢慢行走，命令弓箭手都拉满弓向外，最后终于脱离险境。后又多次攻打匈奴骑兵和陈豨、黥布的反叛军队，冲锋陷阵，立功很多。最后，皇帝把夏侯婴的食邑定在汝阴，共六千九百户。

夏侯婴自从跟随高帝在沛县起兵，长期担任太仆一职，一直到高帝去世。之后又作为太仆侍奉孝惠帝。孝惠帝和吕后非常感激夏侯婴当初救了孝惠帝和鲁元公主，就把紧靠在皇宫北面的一等宅第赐给他，名为“近我”，取意“可离我最近”，以此表示对夏侯婴的格外尊崇。

孝惠帝死去之后，夏侯婴又以太仆之职侍奉高后。等到高后去世，代王来到京城的时候，夏侯婴又以太仆的身份和东牟侯刘兴居一起入皇宫清理宫室，废去了少帝，用天子的仪仗到代王府第里去迎接代王，和大臣们一起立代王为孝文皇帝，夏侯婴仍然担任太仆。八年之后去世，谥号为文侯。